BlackEye Vision

APP端基本操作指南

Tue, 17 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、注册账号

1.安装APK后桌面上可以看到对应app图标

2.进入app，点击下方的立即注册按钮输入手机号、验证码、设置密码注册新账号

3.账号注册成功后，返回登录页面，输入账号密码登录

二、绑定设备

1.若手机等控制端和机器人等设备端在同一个局域网，那么滑动刷新页面，通过自动搜索功能可以直接查看到同一个局域网的设备。

2.若要通过公网查看机器人等设备，点击右上角的“+”号，然后在弹窗中点击扫描二维码添加设备。二维码请联系当虹技术人员获取。

三、查看实时流

1.点击上一步搜索到或添加的设备，进入设备页，查看实时流。（默认显示第一路视频流） 2.添加或切换视频流，可以点击下图按钮，进入视频流选择页。
最少选择1路视频流，最多可同时查看4路视频流

四、运动控制

根据上图指示的序号，依次说明如下：
1.点击起立可控制机器狗站立、趴下切换
2.要使机器狗运动，点击力控，再点击踏步后，机器狗开始原地踏步即可进行后续运动操作（仅适配M20）
3.左侧轮盘控制机器狗的前进后退与左右平移
4.右侧轮盘左右箭头控制机器狗的左右转向
5.点击右上角红色急停按键，可进行紧急制动，机器狗四肢立刻断电，若需继续操作则要调整机器狗姿态后重新点击站立，即可继续操作

BlackEye Vision机器人超远距离远程操控系统

Tue, 17 Mar 2026 10:05:09 +0800

BlackEye Vision机器人超远距离远程操控系统，是基于多模态数据压缩处理与低延时控制的机器人远程操控解决方案，主要服务于警务巡检、应急巡防等需要超远距离作业的行业用户。系统对机器人的视频、雷达等多模态数据进行高质量的压缩与低延时的传输，形成稳定的超远距离操控能力。系统覆盖机器人本体端、云平台端、操控端，适配4G/5G、WiFi、图传、自组网、卫星等多种网络环境，保障不同条件下超远距离机器人操控的稳定性，为用户提供全链路的机器人远程操控解决方案。

端到端超低延时

毫秒级响应，满足实时业务需求

多模态数据压缩

支持视频、雷达、语音、图片、控制等多模态数据的高质量压缩

雷达点云压缩渲染

点云数据体素化实时渲染

数据汇聚服务

不同外设控制及采集的数据实时上报

灵活部署方式

支持公有化、私有化、设备本体部署

多网络全覆盖

4G/5G/WIFI/自主网/卫星全覆盖多链路传输

全终端支持

手机、PAD、Web、PC、大屏均可接入

负载拓展

支持各类外设接入并适配协议

多种集成接入方式

提供机器狗端、平台端、控制端的多种形式服务，包括SDK、APP、平台、算法包等，方便快速集成接入

常见问题

Tue, 17 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、设备不在线

设备未开机或电量耗尽
网络连接异常

二、视频流黑屏

设备未开机或电量耗尽
网络连接异常
未接入摄像头或视频流采集信息配置有误

三、视频流卡顿

检查下当前网络条件

SDK下载资源

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

设备服务安装包

📥点击下载设备安装包

安卓安装包

📥点击下载安卓客户端

VR安装包

📥点击下载VR客户端

设备Agent服务安装包

📥点击下载Agent安装包

安装部署指导文档

Mon, 09 Mar 2026 15:46:09 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > 设备服务安装包

二、获取设备license

联系当虹技术支持人员申请设备使用的license

三、上传并解压安装包

用户可在自己的电脑上下载并安装MobaXterm（或其他终端工具），以便通过SSH或VNC等方式远程进入设备并上传安装包

1、登录设备并创建存放安装包的文件夹

如果服务是安装到机器人本体，部署服务在以下板子上

M20 部署到 104 板子上（10.21.31.104）

X30 部署到 105 板子上（192.168.1.105）

Lite3 部署到 103 板子上（192.168.1.103）

通过 SSH 登录设备，在家目录下创建一个名为 robrt 的文件夹

mkdir ~/robrt

2、将安装包上传到~/robrt/路径下

3、解压安装包

cd ~/robrt
tar -xzf librobrt_generic_sdk.tar.gz

解压后多了一个名为generic的文件夹

四、执行安装

1、进入安装目录

cd ~/robrt/generic/bin/robrt_stream_server/

2、根据设备型号和license信息，执行一键安装脚本

以下是云深处M20设备的安装示例

sudo ./install.sh --config-template=config_sample_m20.toml --product-key=XXXXX --product-secret=XXXXX --device-name=DeepRobotics_M20_XXX --device-secret=XXXXX -y

安装参数	说明
config-template	配置模板，根据设备厂家和型号选择适配的模板，后续配置文件也可修改
product-key	license信息中的product-key
product-secret	license信息中的product-secret
device-name	license信息中的device-name
device-secret	license信息中的device-secret

3、安装成功时显示安装信息如下

4、检查运行状态

systemctl status robrt_stream_server.service

状态为active代表正常，如下图示意

Web端基本操作指南

Tue, 12 May 2026 10:05:00 +0800

一、使用管理员用户添加账号

1.使用管理员账户登录平台，进入用户管理界面，点击新增用户

2.依次输入用户名，密码，角色等必填项，点击确定后增加新用户

3.账号添加成功后，返回登录页面，输入创建的账号密码登录

二、切换后台操作

1.登录成功后，默认进入驾驶舱页面，点击右上角后台入口切换

三、绑定设备

1.进入后台后，在设备管理界面点击添加设备，可进行设备添加。

2.输入有效的设备序列号，然后点击验证匹配，即可添加设备，序列号错误会有提示。

此处的设备序列号就是agent安装过程中自动生成的agent的序列号。参见https://www.robrtc.com/docs/setup/agent/

匹配成功后，根据实际情况配置设备名称等信息，然后点击确认提交

添加成功后就可以在设备管理页面查看到这个设备，有卡片视图和列表视图两种视图。

三、查看实时流

1.选择上一步添加的设备，点击遥控，进入控制页，可以查看实时流。（默认在中间区域显示第一路视频流）

2.添加或切换视频流，可以点击下图按钮，进入视频流选择页，最多可同时查看3路视频流。区域1是左侧画面，区域2是中间画面，区域3是右侧画面。

四、运动控制

根据上图指示的序号，依次说明如下：
1.右侧的两个按钮，一个代表截屏当前视频流画面，一个代表录屏当前视频流画面。
2.WASD按钮可以控制机器狗前后左右移动。
3.左右两侧的箭头控制机器狗的左转向和右转向。
4.点击站立/趴下可控制机器狗站立、趴下切换。

Android安装

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > 安卓安装包

二、安装安卓包

1、传输下载的APK安装包到手机，打开文件管理器安装。
2、手机允许未知来源，点击APK完成安装。

三、卸载安卓包

长按App图标 → 选择“卸载”并确认删除 App

IOS安装

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、前置条件

设备：iPhone/iPad，系统iOS 16 及以上
账号：已登录可用 Apple ID，中国大陆区即可
网络：稳定 Wi‑Fi 或蜂窝网络
工具：需先安装TestFlight（App Store 官方免费）

二、安装 TestFlight（必做）

打开 iPhone/iPad 上的App Store
点击底部搜索，输入TestFlight
找到Apple 官方 TestFlight，点获取安装
验证面容 ID / 触控 ID 或 Apple ID 密码
打开 TestFlight，允许通知（方便接收更新）

三、扫码 / 打开链接安装 BlackEyeVision

链接二维码

具体安装步骤

用 iPhone/iPad 打开Safari 浏览器
输入链接：https://testflight.apple.com/join/UdbwvZRy，或直接扫描上方二维码，选择用 Safari 打开
页面加载后，点击View in TestFlight / 在 TestFlight 中查看
弹出「在 TestFlight 中打开吗？」→ 点打开
进入 TestFlight 后，点接受→安装
等待下载完成，桌面出现BlackEyeVision即可打开使用

四、后续使用与管理

版本有效期：每个测试构建有效期90 天，TestFlight 内可查看剩余天数
更新：有新版会显示「更新」，点击即可升级
自动更新：TestFlight → 右上角设置 → 开启新 App 自动更新
停止测试：进入 App 详情页 → 滑到底部 →停止测试
卸载：长按桌面图标 →删除 App

五、常见问题

链接打不开 / 跳转失败
换 Safari、重启 TestFlight、检查网络
显示无兼容版本 升级 iOS 到最新版，确认设备在支持列表
安装卡住
切换 Wi‑Fi、重启设备、检查存储空间
测试版过期
回到 TestFlight 检查是否有新版可更新

VR安装

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > VR安装包

二、安装VR包

1、传输下载的APK安装包到VR，打开文件管理器安装。
2、VR允许未知来源，点击APK完成安装。

三、卸载安卓包

长按App图标 → 选择“卸载”并确认删除 App

视频流配置指导文档

Tue, 31 Mar 2026 10:05:31 +0800

一、配置文件config.toml的存放路径

服务正常安装完毕后，配置文件config.toml存放在路径/etc/robrt/core/下

二、配置文件config.toml结构概述

配置文件config.toml中 [[stream]] 块用于定义视频流的输入、输出及转码行为，支持多个流（[[stream]]）并行配置。每个 [[stream]] 块代表一个独立的视频流配置。

# 整体结构
[[stream]]           # 第一个流配置
[[stream]]           # 第二个流配置

三、配置项说明

1、流基础信息

# 流基础信息，包括是否启用，名称等
[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "相机名称"

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否启用该流。true 启用，false 禁用
always_start	bool	是	是否始终启动（即使无客户端请求）。默认为 false，表示按需启动。
name	string	否	流名称，用于日志识别和调试

2、视频模块开关

# 视频采集是否启用，采集源类型，渲染方式
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
render_mode = "direct"

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否启用视频采集。
type	string	是	采集源类型。当前支持V4L2、RTP和RTSP
render_mode	string	否	VR场景下渲染方式，默认是direct，当前支持direct(直接渲染)、360(360°渲染)、stereo_tb(双目上下拆分)、stereo_lr(双目左右拆分)

3、视频输入配置

# 流视频输入相关参数
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "YUYV"  
    width = 1920
    height = 1080
    fps = 60

字段	类型	必填	说明
path	string	是	视频流路径，如 /dev/video0、/dev/video1
encode_type	string	是	输入编码格式。支持YUYV、MJPEG，需与摄像头实际输出一致。path为RTSP流时非必填
width	int	是	采集宽度（像素）。需设备支持。 path为RTSP流时非必填，会自动探测
height	int	是	采集高度（像素）。需设备支持。path为RTSP流时非必填，会自动探测
fps	int	是	采集帧率（帧/秒）。需设备支持。path为RTSP流时非必填，会自动探测

4、视频输出配置

# 流视频输出相关参数
[stream.video.output]
    enable_transcode = true
    encode_type = "H264"
    encode_mode = "VBR"               
    bitrate = 2000       
    width = 1920
    height = 1080

字段	类型	必填	说明
enable_transcode	bool	是	强制转码开关。当输入输出编码格式相同时，是否仍强制转码。默认选择true。
encode_type	string	是	输出编码格式。支持：H264、H265。
encode_mode	string	是	码率控制模式。当前支持VBR可变码率
bitrate	int	是	最高码率（kbps），分辨率为1080P时建议配置1000，720P时建议配置512
width	int	否	输出宽度（像素）。可与输入不同，会自动缩放。
height	int	否	输出高度（像素）。可与输入不同，会自动缩放。

5、音频模块开关

# 音频采集是否启用，默认不启用
[stream.audio]        
enable = false

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否启用音频采集，默认关闭

6、流输出协议配置

# 流输出协议默认开启rtc，其他支持rtp和rtsp，此处配置略过
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否通过 WebRTC 协议输出该流，默认打开

四、常见完整配置示例

示例1：外接摄像头配置，采集编码为YUYV

[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "外接相机"
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "YUYV"
    width = 1920
    height = 1080
    fps = 60
[stream.video.output]
    enable_transcode = true  
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR"
    bitrate = 1000
    width = 1920
    height = 1080	
[stream.audio]        
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

示例2：Insta360影石全景相机配置，采集编码为MJPEG

[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "Insta360"
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
render_mode = "direct"  # 渲染方式: direct(直接渲染)、360(360°渲染)、stereo_tb(双目上下拆分)、stereo_lr(双目左右拆分)
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "MJPEG"  
	width = 2880
    height = 1440
    fps = 30
[stream.video.output]
    enable_transcode = true  
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR"  
    bitrate = 4000       
    width = 2880
    height = 1440
[stream.audio]       
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

示例3：rtsp实时流

[[stream]] 
enable = true
always_start = false
name = "机器狗本体相机"
[stream.video]
enable = true
type = "RTSP"
[[stream.video.input]]
    path = "rtsp://192.168.1.120:8554/test"
	stream_protocol = "tcp"   # "udp", "tcp"
    time_out = 5000   #超时时间5000ms
[stream.video.output]
    enable_transcode = true
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR" 
    bitrate = 512      
[stream.audio]        
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

五、运维注意事项

修改配置后必须重启服务生效，重启命令如下

Agent安装指导文档

Tue, 12 May 2026 10:05:00 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > 设备Agent服务安装包

二、上传并解压安装包

用户可在自己的电脑上下载并安装MobaXterm（或其他终端工具），以便通过SSH或VNC等方式远程进入设备并上传安装包

1、登录设备并创建存放安装包的文件夹

通过 SSH 登录设备，在家目录下创建一个名为 agent 的文件夹

mkdir ~/agent

2、将安装包上传到~/agent/路径下

3、解压安装包

cd ~/robrt
tar -xzf deviceagent.tar.gz

解压后多了一个名为agent的文件夹

三、执行安装

1、进入安装目录

cd ~/agent/agent/

2、执行安装脚本

1）如果之前安装过设备sdk服务，会默认读取设备的license序列号；反之也可以手动输入设备的license序列号

sudo ./install.sh

2）根据上一步提供的license序列号自动生成agent的序列号，确认信息无误（注意：此处序列号在后续添加设备中会使用）

3）服务器地址选择默认的第一个公网服务器地址（如果是私有化部署，选择私网地址），此处示例输入1

4）确认上述配置无误，开始安装

3、安装成功时显示安装信息如下

4、检查运行状态

systemctl status robot-agent

状态为active代表正常，如下图示意