Setups on BlackEye Vision

安装部署指导文档

Mon, 09 Mar 2026 15:46:09 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > 设备服务安装包

二、获取设备license

联系当虹技术支持人员申请设备使用的license

三、上传并解压安装包

用户可在自己的电脑上下载并安装MobaXterm（或其他终端工具），以便通过SSH或VNC等方式远程进入设备并上传安装包

1、登录设备并创建存放安装包的文件夹

如果服务是安装到机器人本体，部署服务在以下板子上

M20 部署到 104 板子上（10.21.31.104）

X30 部署到 105 板子上（192.168.1.105）

Lite3 部署到 103 板子上（192.168.1.103）

通过 SSH 登录设备，在家目录下创建一个名为 robrt 的文件夹

mkdir ~/robrt

2、将安装包上传到~/robrt/路径下

3、解压安装包

cd ~/robrt
tar -xzf librobrt_generic_sdk.tar.gz

解压后多了一个名为generic的文件夹

四、执行安装

1、进入安装目录

cd ~/robrt/generic/bin/robrt_stream_server/

2、根据设备型号和license信息，执行一键安装脚本

以下是云深处M20设备的安装示例

sudo ./install.sh --config-template=config_sample_m20.toml --product-key=XXXXX --product-secret=XXXXX --device-name=DeepRobotics_M20_XXX --device-secret=XXXXX -y

安装参数	说明
config-template	配置模板，根据设备厂家和型号选择适配的模板，后续配置文件也可修改
product-key	license信息中的product-key
product-secret	license信息中的product-secret
device-name	license信息中的device-name
device-secret	license信息中的device-secret

3、安装成功时显示安装信息如下

4、检查运行状态

systemctl status robrt_stream_server.service

状态为active代表正常，如下图示意

Android安装

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > 安卓安装包

二、安装安卓包

1、传输下载的APK安装包到手机，打开文件管理器安装。
2、手机允许未知来源，点击APK完成安装。

三、卸载安卓包

长按App图标 → 选择“卸载”并确认删除 App

IOS安装

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、前置条件

设备：iPhone/iPad，系统iOS 16 及以上
账号：已登录可用 Apple ID，中国大陆区即可
网络：稳定 Wi‑Fi 或蜂窝网络
工具：需先安装TestFlight（App Store 官方免费）

二、安装 TestFlight（必做）

打开 iPhone/iPad 上的App Store
点击底部搜索，输入TestFlight
找到Apple 官方 TestFlight，点获取安装
验证面容 ID / 触控 ID 或 Apple ID 密码
打开 TestFlight，允许通知（方便接收更新）

三、扫码 / 打开链接安装 BlackEyeVision

链接二维码

具体安装步骤

用 iPhone/iPad 打开Safari 浏览器
输入链接：https://testflight.apple.com/join/UdbwvZRy，或直接扫描上方二维码，选择用 Safari 打开
页面加载后，点击View in TestFlight / 在 TestFlight 中查看
弹出「在 TestFlight 中打开吗？」→ 点打开
进入 TestFlight 后，点接受→安装
等待下载完成，桌面出现BlackEyeVision即可打开使用

四、后续使用与管理

版本有效期：每个测试构建有效期90 天，TestFlight 内可查看剩余天数
更新：有新版会显示「更新」，点击即可升级
自动更新：TestFlight → 右上角设置 → 开启新 App 自动更新
停止测试：进入 App 详情页 → 滑到底部 →停止测试
卸载：长按桌面图标 →删除 App

五、常见问题

链接打不开 / 跳转失败
换 Safari、重启 TestFlight、检查网络
显示无兼容版本 升级 iOS 到最新版，确认设备在支持列表
安装卡住
切换 Wi‑Fi、重启设备、检查存储空间
测试版过期
回到 TestFlight 检查是否有新版可更新

VR安装

Mon, 16 Mar 2026 10:05:09 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > VR安装包

二、安装VR包

1、传输下载的APK安装包到VR，打开文件管理器安装。
2、VR允许未知来源，点击APK完成安装。

三、卸载安卓包

长按App图标 → 选择“卸载”并确认删除 App

视频流配置指导文档

Tue, 31 Mar 2026 10:05:31 +0800

一、配置文件config.toml的存放路径

服务正常安装完毕后，配置文件config.toml存放在路径/etc/robrt/core/下

二、配置文件config.toml结构概述

配置文件config.toml中 [[stream]] 块用于定义视频流的输入、输出及转码行为，支持多个流（[[stream]]）并行配置。每个 [[stream]] 块代表一个独立的视频流配置。

# 整体结构
[[stream]]           # 第一个流配置
[[stream]]           # 第二个流配置

三、配置项说明

1、流基础信息

# 流基础信息，包括是否启用，名称等
[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "相机名称"

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否启用该流。true 启用，false 禁用
always_start	bool	是	是否始终启动（即使无客户端请求）。默认为 false，表示按需启动。
name	string	否	流名称，用于日志识别和调试

2、视频模块开关

# 视频采集是否启用，采集源类型，渲染方式
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
render_mode = "direct"

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否启用视频采集。
type	string	是	采集源类型。当前支持V4L2、RTP和RTSP
render_mode	string	否	VR场景下渲染方式，默认是direct，当前支持direct(直接渲染)、360(360°渲染)、stereo_tb(双目上下拆分)、stereo_lr(双目左右拆分)

3、视频输入配置

# 流视频输入相关参数
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "YUYV"  
    width = 1920
    height = 1080
    fps = 60

字段	类型	必填	说明
path	string	是	视频流路径，如 /dev/video0、/dev/video1
encode_type	string	是	输入编码格式。支持YUYV、MJPEG，需与摄像头实际输出一致。path为RTSP流时非必填
width	int	是	采集宽度（像素）。需设备支持。 path为RTSP流时非必填，会自动探测
height	int	是	采集高度（像素）。需设备支持。path为RTSP流时非必填，会自动探测
fps	int	是	采集帧率（帧/秒）。需设备支持。path为RTSP流时非必填，会自动探测

4、视频输出配置

# 流视频输出相关参数
[stream.video.output]
    enable_transcode = true
    encode_type = "H264"
    encode_mode = "VBR"               
    bitrate = 2000       
    width = 1920
    height = 1080

字段	类型	必填	说明
enable_transcode	bool	是	强制转码开关。当输入输出编码格式相同时，是否仍强制转码。默认选择true。
encode_type	string	是	输出编码格式。支持：H264、H265。
encode_mode	string	是	码率控制模式。当前支持VBR可变码率
bitrate	int	是	最高码率（kbps），分辨率为1080P时建议配置1000，720P时建议配置512
width	int	否	输出宽度（像素）。可与输入不同，会自动缩放。
height	int	否	输出高度（像素）。可与输入不同，会自动缩放。

5、音频模块开关

# 音频采集是否启用，默认不启用
[stream.audio]        
enable = false

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否启用音频采集，默认关闭

6、流输出协议配置

# 流输出协议默认开启rtc，其他支持rtp和rtsp，此处配置略过
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

字段	类型	必填	说明
enable	bool	是	是否通过 WebRTC 协议输出该流，默认打开

四、常见完整配置示例

示例1：外接摄像头配置，采集编码为YUYV

[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "外接相机"
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "YUYV"
    width = 1920
    height = 1080
    fps = 60
[stream.video.output]
    enable_transcode = true  
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR"
    bitrate = 1000
    width = 1920
    height = 1080	
[stream.audio]        
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

示例2：Insta360影石全景相机配置，采集编码为MJPEG

[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "Insta360"
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
render_mode = "direct"  # 渲染方式: direct(直接渲染)、360(360°渲染)、stereo_tb(双目上下拆分)、stereo_lr(双目左右拆分)
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "MJPEG"  
	width = 2880
    height = 1440
    fps = 30
[stream.video.output]
    enable_transcode = true  
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR"  
    bitrate = 4000       
    width = 2880
    height = 1440
[stream.audio]       
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

示例3：rtsp实时流

[[stream]] 
enable = true
always_start = false
name = "机器狗本体相机"
[stream.video]
enable = true
type = "RTSP"
[[stream.video.input]]
    path = "rtsp://192.168.1.120:8554/test"
	stream_protocol = "tcp"   # "udp", "tcp"
    time_out = 5000   #超时时间5000ms
[stream.video.output]
    enable_transcode = true
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR" 
    bitrate = 512      
[stream.audio]        
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

五、运维注意事项

修改配置后必须重启服务生效，重启命令如下

Agent安装指导文档

Tue, 12 May 2026 10:05:00 +0800

一、下载安装包

用户在“SDK下载”页面点击获取下载安装包，请按以下路径查找：SDK下载 > SDK下载资源 > 设备Agent服务安装包

二、上传并解压安装包

用户可在自己的电脑上下载并安装MobaXterm（或其他终端工具），以便通过SSH或VNC等方式远程进入设备并上传安装包

1、登录设备并创建存放安装包的文件夹

通过 SSH 登录设备，在家目录下创建一个名为 agent 的文件夹

mkdir ~/agent

2、将安装包上传到~/agent/路径下

3、解压安装包

cd ~/robrt
tar -xzf deviceagent.tar.gz

解压后多了一个名为agent的文件夹

三、执行安装

1、进入安装目录

cd ~/agent/agent/

2、执行安装脚本

1）如果之前安装过设备sdk服务，会默认读取设备的license序列号；反之也可以手动输入设备的license序列号

sudo ./install.sh

2）根据上一步提供的license序列号自动生成agent的序列号，确认信息无误（注意：此处序列号在后续添加设备中会使用）

3）服务器地址选择默认的第一个公网服务器地址（如果是私有化部署，选择私网地址），此处示例输入1

4）确认上述配置无误，开始安装

3、安装成功时显示安装信息如下

4、检查运行状态

systemctl status robot-agent

状态为active代表正常，如下图示意